【供應(yīng)】三自由度機械手設(shè)計，機器人三自由度的設(shè)計，平面三自由度精密定位平臺

時間：2016-11-29 分類：三自由度運動平臺

【供應(yīng)】三自由度機械手設(shè)計，機器人三自由度的設(shè)計，平面三自由度精密定位平臺

三自由度機械手設(shè)計：

用三自由度機械手為實驗用專用機械手，主要由手爪、手臂、機身、機座等組成，具備上料、搬運等多種功能，本機械手機身采用機座式，實驗對象圍繞機座布置，其坐標(biāo)形式為關(guān)節(jié)式，具有水平旋轉(zhuǎn)、手臂豎直擺動等3個自由度；驅(qū)動方式為電機驅(qū)動，利用電機帶動減速機，減速機減速后帶動旋轉(zhuǎn)軸實現(xiàn)各個回轉(zhuǎn)運動。電動驅(qū)動的優(yōu)點是控制精度高，能精確定位，反應(yīng)靈敏，可實現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服特性好。本次設(shè)計的機械手能對不同物體完成多種動作。采用單片機控制系統(tǒng)，最終實現(xiàn)關(guān)節(jié)的伺服控制和制動、實時監(jiān)測機器人的各個關(guān)節(jié)的運動情況、機器人的在線修改程序、設(shè)置參考點和回參考點。

機器人三自由度的設(shè)計：

在工業(yè)上，自動控制系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用，如工業(yè)自動化機床控制，計算機系統(tǒng)，機器人等。而工業(yè)機器人是相對較新的電子設(shè)備，它正開始改變現(xiàn)代化工業(yè)面貌。本設(shè)計為三自由度直角坐標(biāo)型工業(yè)機器人，其工作方向為三個直線方向，在控制器的作用下，它執(zhí)行將工作從一個地方搬到另一個地方這一簡單的動作。

平面三自由度精密定位平臺：

本實用新型是一種平面三自由度精密定位平臺，包括輸出平臺、基座、三個柔順機構(gòu)、三個壓電驅(qū)動器、三個驅(qū)動器定位裝置、三個位移傳感器和控制器。本實用新型由于三個柔順機構(gòu)以及三個位移傳感器沿輸出平臺中心向外呈120°角分布，保證了運動傳遞的無間隙、無摩擦、免潤滑、高精度性和高穩(wěn)定性，并且提高了輸出平臺移動的直線度；由于采用了柔順機構(gòu)，不僅使得輸出平臺能同時提供X、Y方向平移，Z方向旋轉(zhuǎn)，而且使得輸出平臺和基座都在同一層次上；采用壓電陶瓷驅(qū)動器作為壓電驅(qū)動器，保證了驅(qū)動源的高精度運動輸出和快的響應(yīng)速度，具有納米級的分辨率和亞微米級的定位精度。本實用新型可廣泛應(yīng)用于精密定位領(lǐng)域。

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